СТАБИЛИЗАЦИЯ ПОЛОЖЕНИЯ КОЛЕСНОГО ПРЫГАЮЩЕГО РОБОТА
DOI:
https://doi.org/10.5281/zenodo.19201750Ключевые слова:
робот, прыгающий, колесный, стабилизацияЛицензия
Аннотация
В данной работе приведены описания стабилизации положения колесного прыгающего робота методом линейно-квадратичного регулирования. Показано, что метод линейно-квадратичного регулирования можно модифицировать так, что он будет самонастраивающимся на заданное целевое положение. Это делает возможным стабилизацию положения в более широком диапазоне воздействий, более устойчивой к внешним факторам и не требует, в отличие от пропорционально-интегрально-дифференцирующего метода, перенастройки робота в процессе изменения параметров системы.
Скачивания
Библиографические ссылки
1. Design and dynamic analysis of jumping wheel legged robot in complex terrain environment / T. Guo [et al.] // Frontiers in neurorobotics. – 2022. – V. 16. – P. 1066714. – DOI 10.3389/fnbot.2022.1066714.
2. Wu, K. Research on motion control method of biped wheeled robot on complex terrain environment: master's thesis / K. Wu. – Jinan, Shandong University, 2020. – DOI 10.27272/d.cnki.gshdu.2020.005315.
3. Research on jumping method of two wheeled leg robot based on whole body torque control / X. Ya-Xian [et al.] // Acta Automatica Sinica. – 2023. – V. 49. – P. 1635-1644. – DOI 10.16383/j.aas.c200486.
4. Height control and optimal torque planning for jumping with wheeled bipedal robots / Y. Zhuang [et al.] // Proc. of 6th IEEE Int. Conf. on Adv. Robotics and Mechatronics (ICARM). – 2021. – P.477–482. – DOI 10.1109/ICARM52023.2021.9536196.
5. Optimal energy consumption trajectory planning for mobile robot based on motion control and frequency domain analysis / Z. W. Gao [et al.] // Acta Automatica Sinica. – 2020. – V. 46. – №. 5. – P. 934-945. – DOI10.16383/j.aas.c180399.
6. Зуев, В. М. Динамика прыгающего колесного робота / В. М. Зуев, Д. А. Первенко // Проблемы искусственного интеллекта. – 2026. – № 1(40). – С. 241-253. – DOI 10.24412/2413-7383-2026-1-40-241-253.
7. Innovation at Boston Dynamics [Электронный ресурс]. – URL: bostondynamics.com/about/history/handle (дата обращения 11.11.2025).
8. Franklin, G. F. Feedback Control of Dynamic Systems Pearson Education / G. F. Franklin, J. D. Powell, A. Emami-Naeini. – PDF eBook, Global Edition, 2015. – 880 p.
9. Anderson, B. D. Optimal Control: Linear Quadratic Methods / B. D. Anderson, J. B. Moore. – NY: Dover Publicftions, inc. Mineola, 2014. – 448 p. – ISBN 978-0-486-45766-6.
10. Ogata, K. Modern Control Engineering. Fifth Ed / K. Ogata. – Prenttice Hall, 2010. – 894 p.
11. Greenwood, D. T. Classical Dynamics / D. T. Greenwood. – Cambridge University Press, 2003. – 425 p. – ISBN 978-0-521-82612-9.
12. Murray, R. M. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation / R. M. Murray, Z. Li, S. S. Sastry. – CRC Press, 1994. – 456 p. – ISBN 978-0849379819.
13. Математическое введение в роботизированные манипуляции [Электронный ресурс]. – URL: https://www.cds.caltech.edu/~murray/mlswiki/index.php/Main_Page (дата обращения: 11.11.2025).
14. Khalil, H. K. Nonlinear Systems / H. K. Khalil. – Prentice Hall, 1996. –734 p. – ISBN 0-13-067389-7.
15. Красовский, А. А. Справочник по теории автоматического управления / А. А. Красовский. – М.: Наука, 1987. – 712 с.
16. Летов, А. М. Динамика полета и управление / А. М. Летов. – М.: Наука,1969 – 360 с.
17. Формальский, А. М. Управление движением неустойчивых механических объектов / А. М. Формальский. – Физматлит, 2012. – 232 с. – ISBN 978-5-9221-1460-8.
REFERENCES LIST
1. Design and dynamic analysis of jumping wheel legged robot in complex terrain environment / T. Guo [et al.] // Frontiers in neurorobotics. – 2022. – V. 16. – P. 1066714. – DOI 10.3389/fnbot.2022.1066714.
2. Wu, K. Research on motion control method of biped wheeled robot on complex terrain environment: master's thesis / K. Wu. – Jinan, Shandong University, 2020. – DOI 10.27272/d.cnki.gshdu.2020.005315.
3. Research on jumping method of two wheeled leg robot based on whole body torque control / X. Ya-Xian [et al.] // Acta Automatica Sinica. – 2023. – V. 49. – P. 1635-1644. – DOI 10.16383/j.aas.c200486.
4. Height control and optimal torque planning for jumping with wheeled bipedal robots / Y. Zhuang [et al.] // Proc. of 6th IEEE Int. Conf. on Adv. Robotics and Mechatronics (ICARM). – 2021. – P.477–482. – DOI 10.1109/ICARM52023.2021.9536196.
5. Optimal energy consumption trajectory planning for mobile robot based on motion control and frequency domain analysis / Z. W. Gao [et al.] // Acta Automatica Sinica. – 2020. – V. 46. – №. 5. – P. 934-945. – DOI10.16383/j.aas.c180399.
6. Zuev, V. M. Dinamika prygaiushchego kolesnogo robota / V. M. Zuev, D. A. Pervenko // Problemy iskusstvennogo intellekta. – 2026. – № 1(40). – S. 241-253. – DOI 10.24412/2413-7383-2026-1-40-241-253.
7. Innovation at Boston Dynamics [Elektronnyi resurs]. – URL: bostondynamics.com/about/history/handle (data obrashcheniia 11.11.2025).
8. Franklin, G. F. Feedback Control of Dynamic Systems Pearson Education / G. F. Franklin, J. D. Powell, A. Emami-Naeini. – PDF eBook, Global Edition, 2015. – 880 p.
9. Anderson, B. D. Optimal Control: Linear Quadratic Methods / B. D. Anderson, J. B. Moore. – NY: Dover Publicftions, inc. Mineola, 2014. – 448 p. – ISBN 978-0-486-45766-6.
10. Ogata, K. Modern Control Engineering. Fifth Ed / K. Ogata. – Prenttice Hall, 2010. – 894 p.
11. Greenwood, D. T. Classical Dynamics / D. T. Greenwood. – Cambridge University Press, 2003. – 425 p. – ISBN 978-0-521-82612-9.
12. Murray, R. M. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation / R. M. Murray, Z. Li, S. S. Sastry. – CRC Press, 1994. – 456 p. – ISBN 978-0849379819.
13. Matematicheskoe vvedenie v robotizirovannye manipuliatsii [Elektronnyi resurs]. – URL: https://www.cds.caltech.edu/~murray/mlswiki/index.php/Main_Page (data obrashcheniia: 11.11.2025).
14. Khalil, H. K. Nonlinear Systems / H. K. Khalil. – Prentice Hall, 1996. –734 p. – ISBN 0-13-067389-7.
15. Krasovskii, A. A. Spravochnik po teorii avtomaticheskogo upravleniia / A. A. Krasovskii. – M.: Nauka, 1987. – 712 s.
16. Letov, A. M. Dinamika poleta i upravlenie / A. M. Letov. – M.: Nauka,1969 – 360 s.
17. Formalskii, A. M. Upravlenie dvizheniem neustoichivykh mekhanicheskikh obieektov / A. M. Formalskii. – Fizmatlit, 2012. – 232 s. – ISBN 978-5-9221-1460-8.
Загрузки
Опубликован
Выпуск
Раздел
Лицензия
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial» («Атрибуция — Некоммерческое использование») 4.0 Всемирная.
Статьи журнала «Вестник Донецкого университета. Серия 04. Технические науки» находятся в открытом доступе и распространяются в соответствии с условиями Лицензионного Договора с Донецким Государственным университетом, который бесплатно предоставляет авторам неограниченное распространение и самостоятельное архивирование.
